世界上第一條跨坐式單軌鐵路線誕生于1888年，是由法國人Charle Larligue設計，在愛爾蘭鋪設的，線路長約15km，由蒸汽機車牽引，這條線路一直運行到1924年10月。

　　1893年德國人Eugen Langen發(fā)明了懸掛式單軌交通，并于1898一1901年在著名懸車之城—德國魯爾區(qū)伍珀塔爾修建了13.3km的懸掛式單軌鐵路。這是世界上最早、歷史最悠久的懸掛式單軌交通。1951年法國電影導演拍攝小說華氏451度，將此單軌拍入，并且是男主角主要通勤工具。

　　在第二次世界大戰(zhàn)以后，隨著科學技術的進步，跨坐式單軌鐵路才受到各方重視，逐漸完善和成熟起來。1952年，德國工業(yè)家Axellenard Wenner2Gren在德國科隆附近的菲林根建造了一條單軌線進行實驗研究；經過反復研究，于1958年得出這樣的結論：采用跨坐式、混凝土軌道和橡膠充氣輪胎能達到最好的效果，這就是在后來被廣泛使用的ALWEG型跨座式單軌鐵路。

　　1960年，法國的雷諾、米西蘭、里昂水電公司等十幾家公司聯合設計出懸掛式單軌車，并以公司第一字母命名為SAFEGE-薩非基懸掛式單軌車。

　　十九世紀60年代，美國的飛機制造廠商洛克希德公司研制出了商洛克希德單軌車。

　　1960－1965年，日本引進阿爾威克式、商洛克希德式和薩非基式技術，研制出諸多日本式單軌車，并迅速將其發(fā)展運用。1964年9月，為配合日本舉辦的東京奧運會，連接東京國際機場（羽田機場），全長17.8公里的東京跨座式單軌交通系統(tǒng)開通運營。