力學(xué)是最古老的科學(xué)之一，它是社會(huì)生產(chǎn)和科學(xué)實(shí)踐長(zhǎng)期發(fā)展的產(chǎn)物。隨著古代建筑技術(shù)的發(fā)展，簡(jiǎn)單機(jī)械的應(yīng)用，靜力學(xué)逐漸發(fā)展完善。公元前5—前4世紀(jì)，在中國(guó)的《墨經(jīng)》中已有關(guān)于水力學(xué)的敘述。古希臘的數(shù)學(xué)家阿基米德（公元前3世紀(jì)）提出了杠桿平衡公式（限于平行力）及重心公式，奠定了靜力學(xué)基礎(chǔ)。荷蘭學(xué)者S.斯蒂文（16世紀(jì)）解決了非平行力情況下的杠桿問(wèn)題，發(fā)現(xiàn)了力的平行四邊形法則。他還提出了著名的“黃金定則”，是虛位移原理的萌芽。這一原理的現(xiàn)代提法是瑞士學(xué)者約翰·伯努利于1717年提出的。

　　動(dòng)力學(xué)的科學(xué)基礎(chǔ)以及整個(gè)力學(xué)的奠定時(shí)期在17世紀(jì)。意大利物理學(xué)家伽利略創(chuàng)立了慣性定律，首次提出了加速度的概念。他應(yīng)用了運(yùn)動(dòng)的合成原理，與靜力學(xué)中力的平行四邊形法則相對(duì)應(yīng)，并把力學(xué)建立在科學(xué)實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上。英國(guó)物理學(xué)家牛頓推廣了力的概念，引入質(zhì)量的概念，總結(jié)出機(jī)械運(yùn)動(dòng)的三定律（1687年），奠定了經(jīng)典力學(xué)的基礎(chǔ)。他發(fā)現(xiàn)的萬(wàn)有引力定律，是天體力學(xué)的基礎(chǔ)。以牛頓和德國(guó)人G.萊布尼茲所發(fā)明的微積分為工具，瑞士數(shù)學(xué)家L.歐拉系統(tǒng)地研究了質(zhì)點(diǎn)動(dòng)力學(xué)問(wèn)題，并奠定了剛體力學(xué)的基礎(chǔ)。

　　理論力學(xué)發(fā)展的重要階段是建立了解非自由質(zhì)點(diǎn)系力學(xué)問(wèn)題的較有效方法。虛位移原理表示質(zhì)點(diǎn)系平衡的普遍條件。法國(guó)數(shù)學(xué)家J.達(dá)朗貝爾提出的、后來(lái)以他本人名字命名的原理，與虛位移原理結(jié)合起來(lái)，可以得出質(zhì)點(diǎn)系動(dòng)力學(xué)問(wèn)題的分析解法，產(chǎn)生了分析力學(xué)。這一工作是由法國(guó)數(shù)學(xué)家J.拉格朗日于1788年完成的，他推出的運(yùn)動(dòng)方程，稱為拉格朗日方程，在某些類型的問(wèn)題中比牛頓方程更便于應(yīng)用。后來(lái)愛(ài)爾蘭數(shù)學(xué)家W.哈密頓于19世紀(jì)也推出了類似形式的方程。拉格朗日方程和哈密頓方程在動(dòng)力學(xué)的理論性研究中具有重要價(jià)值。

　　與動(dòng)力學(xué)平行發(fā)展，運(yùn)動(dòng)學(xué)在19世紀(jì)也發(fā)展了。到19世紀(jì)后半葉，運(yùn)動(dòng)學(xué)已成為理論力學(xué)的一個(gè)獨(dú)立部分。

　　20世紀(jì)以來(lái)，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，逐漸形成了一系列理論力學(xué)的新分支；并與其他學(xué)科結(jié)合，產(chǎn)生了一些邊緣學(xué)科，如地質(zhì)力學(xué)、生物力學(xué)、爆炸力學(xué)、物理力學(xué)等。力學(xué)模型也越來(lái)越多樣化。在計(jì)算工作中，已廣泛采用了電子計(jì)算機(jī)，解決了過(guò)去難以解決的一些力學(xué)問(wèn)題。